Spis treści:

1. 1. Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2. 2. Pojęcia podstawowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3. 2.1. Defi nicje robotów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4. 2.2. Zastosowania specjalne robotów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
5. 2.3. Robotyka przemysłowa a automatyzacja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
6. 2.4. Klasyfi kacja robotów przemysłowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
7. 2.5. Budowa robotów przemysłowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
8. 2.6. Parametry robotów przemysłowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
9. 2.7. Wybrane konstrukcje robotów przemysłowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
10. 2.7.1. Roboty przegubowe pięcio- i sześcioosiowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
11. 2.7.2. Roboty o budowie równoległej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
12. 2.7.3. Roboty typu SCARA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
13. 2.7.4. Roboty portalowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
14. 2.7.5. Roboty dwuramienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
15. 2.7.6. Roboty kolaboracyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
16. 2.8. Układy współrzędnych robotów przemysłowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
17. 3. Efektory robotów przemysłowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
18. 3.1. Chwytaki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
19. 3.2. Narzędzia robotów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
20. 3.3. Systemy wymiany narzędzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
21. pwn_robotyzacja_procesow_001_292.indd 5 wn_robotyzacja_procesow_001_292.indd 5 2017-09-18 20:03:33 017-09-18 20:03:33 6
22. Spis treści
23. 4. Czujniki i układy sensoryczne robotów przemysłowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
24. 4.1. Czujniki pomiarowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
25. 4.2. Systemy wizyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
26. 5. Wykorzystanie robotów przemysłowych w wybranych aplikacjach . . . . . . . . . . . . . . . 134
27. 5.1. Zalety robotyzacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
28. 5.2. Zrobotyzowane stanowiska spawalnicze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
29. 5.3. Pakowarki vs. roboty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
30. 5.4. Nowe rynki dla robotyki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
31. 5.5. Praca w niebezpiecznych warunkach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
32. 5.6. Stały rozwój robotyzacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
33. 6. Analiza procesów zrobotyzowanego sortowania, pakowania i paletyzacji . . . . . . . . . . 147
34. 6.1. Projektowanie zrobotyzowanego stanowiska do sortowania, pakowania
35. i paletyzacji produktów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
36. 6.2. Budowa stanowiska sortowania, pakowania i paletyzacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
37. 6.2.1. Zrobotyzowane sortowanie produktów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
38. 6.2.2. Zrobotyzowane pakowanie produktów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
39. 6.2.3. Zrobotyzowana paletyzacja produktów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
40. 6.3. Bezpieczeństwo i środowisko pracy na stanowiskach
41. sortowania, pakowania i paletyzacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
42. 6.4. Przykłady zrobotyzowanych stanowisk pakowania i paletyzacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
43. 7. Zrobotyzowane procesy spawania, zgrzewania, cięcia oraz spawania laserowego . . 170
44. 7.1. Zrobotyzowane procesy spawania łukowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
45. 7.2. Zrobotyzowane procesy zgrzewania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
46. 7.3. Przykłady zrobotyzowanych stanowisk zgrzewalniczych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
47. 7.4. Zrobotyzowane procesy cięcia i spawania laserowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
48. 7.5. Podsumowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
49. 8. Zrobotyzowana obsługa maszyn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
50. 8.1. Zrobotyzowana obsługa centrów obróbczych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
51. 8.2. Zrobotyzowana obsługa stanowisk obróbki plastycznej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
52. pwn_robotyzacja_procesow_001_292.indd 6 wn_robotyzacja_procesow_001_292.indd 6 2017-09-18 20:03:33 017-09-18 20:03:33 Spis treści
53. 9. Zrobotyzowany montaż . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
54. 9.1. Rodzaje gniazd montażowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
55. 9.2. Podsumowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
56. 10. Sterowniki PLC na zrobotyzowanych stanowiskach produkcyjnych . . . . . . . . . . . . . . . . 231
57. 10.1. Miejsce sterowników PLC w przemyśle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
58. 10.2. Budowa, działanie i programowanie sterowników PLC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
59. 10.3. Imigracja sterowników do kontrolerów robotów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
60. 10.3.1. Przykłady rozwiązań . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
61. 10.4. Podsumowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
62. 11. Systemy bezpieczeństwa na stanowiskach zrobotyzowanych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
63. 11.1. Bezpieczeństwo maszyn w aspekcie wymagań zawartych w normach . . . . . . . . . . . 247
64. 11.2. Kategorie bezpieczeństwa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
65. 11.3. Bezpieczeństwo w zrobotyzowanej komorze produkcyjnej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
66. 11.4. Systemy bezpieczeństwa a systemy sterowania robotów przemysłowych . . . . . . . . . . 259
67. 11.5. Podsumowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
68. 12. Rynek robotyki, przegląd nowych rozwiązań i trendów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
69. 12.1. Gęstość robotyzacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
70. 12.2. Prognozy rozwoju robotyzacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
71. 12.3. Główne czynniki mające wpływ na rozwój robotyzacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
72. 12.4. Trendy rozwoju robotów przemysłowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
73. 12.4.1. Konstrukcje manipulatorów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
74. 12.4.2. Generacje kontrolerów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
75. 12.4.3. Rozwój paneli operatorów – paneli Teach Pendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
76. 12.4.4. Rozwój systemów bezpieczeństwa robotów przemysłowych . . . . . . . . . . . . . 281
77. 12.4.5. Rozwój środowisk do programowania robotów przemysłowych . . . . . . . . . . . 283
78. 12.4.6. Zintegrowane systemy do szybkiego wdrożenia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
79. 13. Bibliografi a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288

Zobacz spis treści

---